第35卷第4期东北大学学报(自然科学版)V01.35.No.42014年4月JoumalofNortlleastenluniVerSity(NaturalScience)Apr.2O14doi:lO.3969/j.issn.1005—3026.2叭4.04.026主从式遥操作血管介入机器人曹彤1,王栋1,刘达2,曾玉祥1(1.北京科技大学机械工程学院,北京100083;2.北京航空航天大学机器...