第３５卷第４期东北大学学报（自然科学版）Ｖ０１．３５．Ｎｏ．４２０１４年４月ＪｏｕｍａｌｏｆＮｏｒｔｌｌｅａｓｔｅｎｌｕｎｉＶｅｒＳｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ）Ａｐｒ．２Ｏ１４ｄｏｉ：ｌＯ．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５—３０２６．２叭４．０４．０２６主从式遥操作血管介入机器人曹彤１，王栋１，刘达２，曾玉祥１（１．北京科技大学机械工程学院，北京１０００８３；２．北京航空航天大学机器...
