ChineseJournalofRehabilitationMedicine,Sep.2024,Vol.39,No.9康复工程一种新型坐卧式下肢康复机器人控制系统设计杜妍辰1，2，3庄圆涛1，2，3胡杰1，2，3喻洪流1，2，3，4摘要目的：针对脑卒中和外伤等因素导致的下肢功能障碍问题，设计一种新型坐卧式下肢康复机器人的控制系统。方法：开发了基于坐卧式下肢康复机器人的分布式控制系统；提出了高精度的被动训练控制方案和主被动混合训练控制方案；并进行了传感器采集模块测试...
