本文转自公众号：医休NNR、医休器械

大家好，我是康复哥，昨天现代汽车集团发布“10M March”视频，展示机器人技术辅助士兵康复。

你没看错，就是造车的那个现代。

这段名为《十万军行》的视频是由现代汽车集团和武装部队司令部共同制作的。

描绘了武装部队首都医院使用步行康复机器人Xble Mex进行康复训练以及向受伤士兵传递民众支持信息的过程。

公布视频展示了受伤士兵利用X-Bulmex克服艰难的康复训练。

在现有的康复过程中，受伤士兵每天反复走过10M的医院走廊很容易疲惫不堪，医护人员在扶起和协助患者身体时也感受到很大的身体负担。

但自从引入XbleMex后，患者和医务人员都能够减轻身体负担，更加安全、方便地进行康复治疗。

现代汽车集团向武装部队首都医院捐赠的“X-ble Mex”是将医疗外骨骼与现代汽车集团可穿戴机器人品牌X-ble相结合的术语，后者由“X”（代表机器人技术的无限潜力）和“able”（代表一切皆有可能）组合而成。它由现代汽车集团研发总部机器人实验室开发。

该机器人专为下肢康复而开发，支持步行康复，除了简单的步行辅助康复外，还可进行各种训练动作。

据了解，机器人通过实时执行器控制系统，帮助患者独立移动，提供行走所需的力量以维持平衡，并支持坐、站、走、旋转和爬楼梯等各种动作，大大提高治疗效率，并激励患者在康复的道路上前行。还可以通过协助患者移动来减轻医务人员的负担。该机器人可以保持平衡并降低受伤风险，因为它降低了患者向后摔倒的可能性。

X-ble MEX的重量为20公斤，高度约60–190厘米，可调节框架以适应身体尺寸，最大步行速度1.2公里/小时，最大楼梯高度为25厘米，电池运行时间为1小时30分钟（体重85公斤，持续步行时步行速度0.75公里/小时），最大负载100公斤，

据新闻报道，8月，现代汽车集团已向武装部队首都医院康复室捐赠了两台步行康复机器人Xble Mex，并继续为受伤士兵的日常归来提供各种支持，例如为在公务中受到创伤的士兵家属提供生活费支持。

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我们陆续写过一些有关外骨骼下肢康复机器人研究的文章，但是写的不系统，简单的为大家简述下外骨骼的发展历史。

外骨骼机器人起源于上个世纪60年代，美国出于军事化目的，开始研究外骨骼机器人。2010年起国内引入美国先进技术，外骨路应用进入商业化模式，柔性外骨骼的出现，使得外骨骼开始广泛应用于医疗康复领域，国内玩家纷纷出现，外骨骼机器人行业正式发展起来。

来源：头豹研究院、灼鼎咨询

中国对外骨骼机器人的研究约始于2000年，清华大学等高等院校及科研机构相继开展外骨骼技术相关研究。其中浙江大学于2004年研制出一种可穿戴式柔性外骨骼机械手，上海交通大学于2011年研制出一种可穿戴式外骨骼康复机器人，但因科研经费资助力度小，所研制的样机实物均较为粗糙。

伴随中国人口老龄化趋势及快递物流行业的繁荣发展，外骨骼机器人初创企业逐渐增多。这些企业多从商业化变现能力强的医疗康复领域或工业领域切入进行外骨骼机器人研发。

2018年6月，北京大艾机器人获得中国首个外骨骼机器人NMPA注册证，标志着中国外骨骼机器人在医疗康复领域正式进入商业化阶段，产品可投入市场进行销售。

目前外骨骼主要有军工、医疗、工业领域及民用消费的应用场景。

来源：头豹研究院、灼鼎咨询

与国外市场相比，国内外骨骼机器人行业起步较晚。

中国产业信息网全球数据预估显示，2017年我国外骨骼机器人销售市场规模约620万元，是2016年的300万元的2倍多。2018年国内外骨骼机器人销售规模达到了4498万元，同比增长了625.5%，其中军用外骨骼机器人规模600万元，民用外骨骼机器人规模3898万元。

随着行业成功产业化，以及在各个领域对外骨骼机器人的需求增加，我国外骨骼机器人销量迅速增长2017年外骨骼机器人销量仅34台，而2018年增加到292台。

近年来，随着我国外骨骼机器人技术的进步以及商业化的成功，外骨骼机器人平均价格呈现下降趋势到2018年我国外骨骼机器人平均价格为15.4万元台，未来还有进一步下降的空间。

随之而来的是中国人口老龄化进程加快将刺激老年人对外骨骼机器人需求增长。老龄化社会的加速到来，我国脑血管病患者群体也在扩大，如果不采取更有效的措施。到2030年，中国将有3177万名中风患者。

目前我国的针对残疾人以及中风、偏瘫患者等肢体运动障碍患者进行康复训练的理疗师数量严重不足，市场缺口巨大，而巨大的缺口可以通过外骨骼机器人得到满足，因此，医疗康复市场对外骨骼机器人的需求将是巨大的。

据国家卫计委数据显示，截至2019年底，中国康复医院中，民营康复医院超500所，占比约80%。民营康复医院已占据市场主导地位，相比壁垒高、建设费用高的公立康复医院，民营康复医院具有盈利周期短及易复制扩张的优势，将为外骨骼机器人市场提供广阔的发展空间。

根据当前国内外市场的竞争企业来看，国外资深企业众多，且技术研究深入，全球市场份额占比大，相比于国内企业面临产品创新不突出，技术发展遇瓶领，产品商业化程度受限等问题。

外骨骼目前在医疗康复领域，外骨骼机器人价格昂贵，技术壁垒高，因此个体普及率有限，但其对肢体运动障碍患者的康复治疗技术无可替代

在民用消费领域上，尤其老年人运动辅助方面，拥有不可替代的效果。相较于残截患者，老年人拥有一定的运动能力，外骨骼机器人作为辅助性工具，可以很好地帮助老年人增强运动能力，并且基础性外骨骼机器人价格接受度相对较高，更利于扩展市场。

根据目前现有的临床研究显示：

下肢外骨骼康复机器人在康复和助力方面在实际应用中还存在一些有效性和安全性的问题。

下肢外骨骼康复机器人的有效性与机器人的设计、适应性以及治疗方案的制定密切相关。在设计方面，需要考虑人体生理结构肌肉活动模式、运动力学等因素，以确保机器人的运动模式与人体自然的运动模式相匹配。在适应性方面，需要考虑使用者的身体形态、肢体状况、疾病状态等因素，以确保机器人能够适应不同的人群。在治疗方案方面，需要根据用户的具体情况制定个性化的康复方案，以最大限度地提高机器人的康复效果。主要目的是提高患者的步行能力，矫正患者异常步态，提高平衡功能，缓解下肢痉挛，改善心肺功能。

下肢外骨骼康复机器人的安全性主要与机器人的结构设计、传感器精度和控制算法的可靠性等因素有关。在结构设计方面，需要考虑人体运动过程中可能出现的突发情况，如跌倒、扭伤等，以确保机器人的结构能够保护使用者免受伤害。在传感器精度方面，需要使用高精度的传感器来检测使用者的运动意图，以确保机器人的运动能够与使用者的意图相匹配。在控制算法的可靠性方面，需要使用高效可靠的控制算法来确保机器人的运动稳定性和安全性，以及在紧急情况下快速停止机器人的运动。关节错位会导致人机运动不协调，增加患者使用时的不适和代谢，甚至造成损伤分险。患者日常训练应注意相关防护并在康复治疗师的监护下进行。

来源：《下肢外骨骼康复机器人的分类及其应用现状》